一、方案简介

自动驾驶配送系统架构分为环境感知系统、决策规划系统、上层控制系统、底层控制系统、人机交互系统、车辆数据采集系统、紧急停车系统、故障诊断系统、数据采集系统、数据通信系统，以及激光点云地图和车道高精地图。

其中环境感知系统解决车辆的全局定位，建立车、路、障碍物之间的态势图；决策规划系统依据车辆本身状态信息、环境感知信息、车道高精地图、目的地，输出一条适合当前态势的最优期望途径，紧急停车系统通过手动按钮触发退出自动驾驶模式，并紧急停车；在定位方面，定位模块由离线建图、激光雷达定位、融合定位组成，实现的功能包括基于激光雷达的定位功能、融合定位功能。

二、 车辆配置及选型

车辆配置

该方案已经过大量路测，运行稳定，可很好实现自动驾驶功能，考虑无人配送小车功能实现需求，采用如下硬件配置：车辆使用激光雷达做360度监测，前后超声波雷达做盲区近距离检测，摄像头做相关目标识别。组合定位单元实现厘米级高精度定位，配合低成本、低功耗域控制器完成整车控制。

车辆选型

第三方公司物流车整车，整体造型具备科技感和时尚感，内部大容量设计，适应快递。

物流车底盘车辆，底盘车辆是一种较为经济的性价比产品，由于不考虑外观设计及搭载较为便捷，是客户试制及部门预算有限客户的绝佳选择。

三、管理系统

为方便经营者管理车队，保证其运营稳定，开发自动驾驶车辆专用远程管理软件，在软件中，管理人员可直观的观察各车辆运行线路、所处位置、车辆数据等信息。同时系统记录车辆运行期间的重要数据，汇总分析后，将输出运营改善报告，包括车辆维护建议、故障预警等，为客户运营效果的提升提供数据支持。

四、项目案例

近日，作为国内自动驾驶线控改装领头羊的领世科技与公司进行组合定位单元联合测试工作。此次测试在广州清华科技园进行，使用自助开发的组合定位产品，安装在为自动驾驶企业定制的林肯MKZ后备箱中，测试沿工业园指定闭合路径行驶，包含直线、急转弯、林荫小路、楼宇管廊等相对复杂环境，产品均能够册数输出测试车辆的姿态、速度和位置信息。